On définit les mouvements d'un bateau selon trois axes :
- l'axe principal ou longitudinal du bateau projeté dans le plan horizontal d'avant vers l'arrière
- l'axe orthogonal ou transversal dans le plan horizontal orienté de tribord vers bâbord
- l'axe vertical orienté vers le haut.
On obtient le roulis, le cavalement, le tangage, l'embardée, le lacet et le pilonnement.
Le roulis :
Mouvement de rotation alternatif autour de l’axe longitudinal du bateau.
Le bateau s'incline alternativement sur tribord et sur bâbord.
Le cavalement :
Mouvement de translation suivant l’axe longitudinal.
Le bateau avance et recule alternativement.
Le tangage :
Mouvement de rotation autour de l’axe transversal du bateau.
Le bateau oscille alternativement d'avant en arrière.
L’embardée :
Mouvement de translation le long de l’axe transversal.
Le bateau se déplace alternativement sur bâbord et sur tribord
Le lacet :
Mouvement de rotation autour de l’axe vertical.
Le bateau effectue un mouvement de rotation sur lui-même.
Le pilonnement :
Mouvement de translation vertical du bateau.
Le bateau effectue un mouvement de haut en bas.